當前,因為塑膠玩具噴油機功課的繁雜性,噴涂主動化水平仍舊很低。國內塑膠玩偶噴油機功課根基上或是靠手工實現,不但任務力老本高,并且噴涂功課對操縱者的人身風險較大。是以,鉆研開辟塑膠玩偶主動噴涂機械具備緊張的作用,而此中噴涂機械手是計劃環節。國表里關于大型噴涂機械手的鉆研較多,有許多成熟的產物,不過針對塑膠玩偶特色噴涂的機械手鉆研較少,商品化水平較低。本文針對塑膠玩偶噴油機特色,舉行了噴涂機械手的布局計劃與說明,提出了一種五解放度串聯環節型玩偶噴油機機械手,從仿真和說明的后果來看,機械手具備優越的噴涂機能。要緊計劃內容以下： 第一,說明了國表里噴涂機械手的鉆研近況,針對現有主動噴涂布局計劃上存在的不及,提出了噴涂機械手布局計劃的根基準則,在此底子上,經歷對塑膠玩偶制造企業的調研,說明了塑膠玩偶主動噴涂的詳細特色,提出了一種五解放度串聯環節型噴涂機械手。基于功課空間,行使計較機幫助技術對本塑膠玩偶噴油機機械手的布局參數舉行了說明,隨后確立了優化模子,計較獲得機械手布局參數的開端優化解。從適用化角度思量,提出了主動噴涂機械整體的布局計劃和事情流程,以及機械手的掌握計劃。詳細實現了機械手的機座、挪動環節手臂、本領的計劃。 第二,接納笛卡爾坐標系,經歷D-H齊次坐標變更確立了機械手的行動學模子,并舉行正逆行動學的求解。憑據機械手詳細布局計劃參數,行使三維實體建模軟件Pro/Engineer確立機械手的實體樣機模子,并經歷Pro/Mechanism模塊對其舉行行動學仿真考證,使機械手全部行動歷程直觀化,仿真后果評釋機械手的行動學方程求解徹底精確。 第三,基于蒙特卡洛模仿法,經歷MATLAB編程對本塑膠玩具噴油機機械手事情空間舉行了數值解的描畫與說明。同時提出一種三維模子行動包絡立體圖解法說明事情空間和工件的干系。